蜥脚形类主要生活在晚三叠世至白垩纪，它们绝大多数都是大型的素食恐龙，它们的头小，脖子长，尾巴长，牙齿成小匙状。蜥脚亚目的有名象征有产于我国四川、甘肃晚侏罗纪由19节颈椎组成的脖子长度约等于体长的一半的马门溪龙，世界上已知体形比较大的陆地动物——易碎双腔龙。兽脚类生活在晚三叠世至白垩纪。它们大多为肉食性，两足行走，趾端长有锐利的爪子，头部很发达，为较聪明的一类。嘴里长着小刀一样的利齿，暴龙是有名象征，其余如异特龙、南方巨兽龙、棘龙等也颇具名气。
“恐龙”一词在西方指恐蜥（可怕的蜥蜴），日本的古生物学家译为“恐竜”，后来流行于中国。古希腊语蜥蜴（Saurosc），特指一些巨大的有四肢有尾或兼有翼的类似蜥蜴的爬虫。人类发现恐龙化石的历史由来已久。早在曼特尔夫妇发现禽龙之前，欧洲人就知道地下埋藏有许多奇形怪状的巨大骨骼化石。但是，当时人们并不知道它们的确切归属，因此一直误认为是“巨人的遗骸”。直到曼特尔夫妇发现了禽龙并与鬣蜥进行对比，科学界才初步确定了这是一种类似于蜥蜴的、早已灭绝的爬行动物。因此，随后发现的新类型的恐龙以及其它一些古老的爬行动物，名称全都和蜥蜴有关，例如“像鲸鱼的蜥蜴”、“森林的蜥蜴”等等。同时，由于较初引起人们注意的这些远古动物化石，往往个体巨大、奇形怪状，着实令人可怕。
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